标签: #역기구학

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• 用人形机器人上半身打乒乓球：将 Unitree G1 放入模拟器并施加人类速度限制的基准测试

  我们用人形机器人 Unitree G1 的上半身（7 个手臂自由度、3 个腰部自由度）代替以往的龙门架机器人，让其站在可左右移动的轴上，接取相同的 500 个测试球。在对关节速度、左右移动速度和加速度施加人类限制的情况下，在真实状态下，无学习的经典规划器成功率超过了 91.4%，在 120 Hz 相机、30 ms 延迟下超过了 72.0%。如果去掉左右轴，「无法触及的球」的比例从 4.6% 增加到 23.8%，成功率下降至 66.4%。

  2026-10-18 · 12 分钟阅读 #탁구 로봇#휴머노이드#Unitree G1#MuJoCo#시뮬레이션 영상

• 逆运动学：两个解、腕部解耦、牛顿法与阻尼最小二乘、奇异点、无解情况

  要想把球拍以期望的角度放置在期望的位置，各个关节应该转动多少度，这就是逆运动学。两连杆手臂利用余弦定理可以得到肘部上方和下方两个解，而六轴手臂则通过以腕部中心将问题拆分，用闭式解求出 8 个解。经实际测量，六轴解析解在 58 µs 内算出了所有 8 个解，误差为 10⁻¹⁵ m，而牛顿法从预备姿态出发耗时 2.5 ms，成功率为 99%。在奇异点附近，伪逆矩阵单步跳跃了 17.6 rad，而阻尼最小二乘则将其抗住并控制在 0.03 ra

  2026-10-18 · 15 分钟阅读 #탁구 로봇#역기구학#야코비안#감쇠 최소제곱#특이점

• 击球前：从感知到电机电流的七个步骤与时间预算

  为了让乒乓球机器人回击一个球，必须在球飞来的过程中完成七个步骤：感知、球状态估计、飞行预测、击球决策、逆运动学、关节轨迹以及低层控制。我们使用自己编写的飞行模型，对 DeepMind 公开的 10,618 个实际击球初始状态进行了模拟，结果显示，从对手击球到球穿过机器人端的底线，中位时间为 0.65 秒（第 5 百分位为 0.47 秒）。如果是以 12 m/s 的速度击出的球，时间则会缩短至 0.32 秒。本文将把这一过程按步骤划分，并

  2026-10-18 · 15 分钟阅读 #탁구 로봇#로봇 팔#시간 예산#오픈하드웨어#역기구학

• 乒乓球机器人回球全过程：分步仿真视频中的计算解析

  本视频通过 MuJoCo 录制了乒乓球机器人接住对手击球并将其打入对方球场目标位置的全过程，并将其拆解为观测、预测、击球决策、逆运动学、轨迹、接触和着陆七个步骤。在 0.2 s 时，球经过 21 次观测做出了第一次规划；在 0.497 s 弹地后，经过 4 次观测重新规划；在 0.543 s 击中球，落点距离目标 3.7 cm。重新规划后，在剩余的 39 ms 内，横轴加速度需求达到了极限的 8 倍（323 m/s²），导致落后了 6.

  2026-10-18 · 31 分钟阅读 #탁구 로봇#MuJoCo#시뮬레이션 영상#역기구학#궤적 생성