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• 用人形机器人上半身打乒乓球：将 Unitree G1 放入模拟器并施加人类速度限制的基准测试

  我们用人形机器人 Unitree G1 的上半身（7 个手臂自由度、3 个腰部自由度）代替以往的龙门架机器人，让其站在可左右移动的轴上，接取相同的 500 个测试球。在对关节速度、左右移动速度和加速度施加人类限制的情况下，在真实状态下，无学习的经典规划器成功率超过了 91.4%，在 120 Hz 相机、30 ms 延迟下超过了 72.0%。如果去掉左右轴，「无法触及的球」的比例从 4.6% 增加到 23.8%，成功率下降至 66.4%。

  2026-10-18 · 12 分钟阅读 #탁구 로봇#휴머노이드#Unitree G1#MuJoCo#시뮬레이션 영상

• 乒乓球机器人回球全过程：分步仿真视频中的计算解析

  本视频通过 MuJoCo 录制了乒乓球机器人接住对手击球并将其打入对方球场目标位置的全过程，并将其拆解为观测、预测、击球决策、逆运动学、轨迹、接触和着陆七个步骤。在 0.2 s 时，球经过 21 次观测做出了第一次规划；在 0.497 s 弹地后，经过 4 次观测重新规划；在 0.543 s 击中球，落点距离目标 3.7 cm。重新规划后，在剩余的 39 ms 内，横轴加速度需求达到了极限的 8 倍（323 m/s²），导致落后了 6.

  2026-10-18 · 31 分钟阅读 #탁구 로봇#MuJoCo#시뮬레이션 영상#역기구학#궤적 생성