タグ: #역기구학

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• 人型ロボットの上半身で卓球をプレイ：Unitree G1をシミュレータに配置し、人間の速度制限を適用した基準ライン

  これまでのガントリーロボットの代わりに、人型ロボットUnitree G1の上半身（腕7軸、腰3軸）を左右に動く軸の上に配置し、同じ評価用ボール500個を受けさせるテストを行いました。関節速度・左右移動速度・加速度に人間の制限を課した状態でも、学習なしの古典的プランナーを使用することで、真の状態では91.4%、120 Hzカメラ・遅延30 msでは72.0%を超えました。左右の軸を除外すると、「届かないボール」が4.6%から23.8%へと

  2026-10-18 · 12 分で読めます #탁구 로봇#휴머노이드#Unitree G1#MuJoCo#시뮬레이션 영상

• 逆運動学：2つの解、手首の分離、ニュートン法と減衰最小二乗法、特異点、解がない場合

  ラケットを目的の位置に目的の角度で配置するために、関節を何度にすべきかが逆運動学です。2リンクアームは余弦定理により肘の上下の2つの解が得られ、6軸アームは手首の中心で問題を分解し8つの解を解析的に求めます。実際に計測したところ、6軸の解析解は58 µsで8つの解すべてを10⁻¹⁵ mの誤差で出力し、ニュートン法は準備姿勢から出発して2.5 ms・成功率99%でした。特異点付近において疑似逆行列は1ステップで17.6 rad跳ね上がり、

  2026-10-18 · 15 分で読めます #탁구 로봇#역기구학#야코비안#감쇠 최소제곱#특이점

• ボールを打つまで：認知からモーター電流までの7段階とタイムバジェット

  卓球ロボットがボールを1打つには、認知、ボール状態推定、飛行予測、打撃決定、逆運動学、関節軌跡、低水準制御の7段階を、ボールが飛んでくる間に完了させる必要があります。DeepMindが公開した実際の打球初期状態10,618件を自作の飛行モデルで飛ばしてみたところ、相手が打ってからボールがロボット側のエンドラインを通過するまで中央値0.65秒（第5パーセンタイル0.47秒）かかりました。12 m/sで打たれたボールであれば0.32秒に短縮

  2026-10-18 · 15 分で読めます #탁구 로봇#로봇 팔#시간 예산#오픈하드웨어#역기구학