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• 逆運動学：2つの解、手首の分離、ニュートン法と減衰最小二乗法、特異点、解がない場合

  ラケットを目的の位置に目的の角度で配置するために、関節を何度にすべきかが逆運動学です。2リンクアームは余弦定理により肘の上下の2つの解が得られ、6軸アームは手首の中心で問題を分解し8つの解を解析的に求めます。実際に計測したところ、6軸の解析解は58 µsで8つの解すべてを10⁻¹⁵ mの誤差で出力し、ニュートン法は準備姿勢から出発して2.5 ms・成功率99%でした。特異点付近において疑似逆行列は1ステップで17.6 rad跳ね上がり、

  2026-10-18 · 15 分で読めます #탁구 로봇#역기구학#야코비안#감쇠 최소제곱#특이점