태그: #특이점

← 전체 글

• 역기구학: 두 해, 손목 분리, 뉴턴법과 감쇠 최소제곱, 특이점, 해가 없을 때

  라켓을 원하는 자리에 원하는 각도로 두려면 관절을 몇 도로 해야 하는지가 역기구학입니다. 2링크 팔은 코사인 법칙으로 팔꿈치 위·아래 두 해가 나오고, 6축 팔은 손목 중심으로 문제를 쪼개 8개 해를 닫힌 식으로 구합니다. 직접 재 보니 6축 해석해는 58 µs 에 8개 해를 모두 10⁻¹⁵ m 오차로 냈고, 뉴턴법은 준비 자세에서 출발해 2.5 ms·성공률 99% 였습니다. 특이점 근처에서

  2026-10-18 · 15 분 읽기 #탁구 로봇#역기구학#야코비안#감쇠 최소제곱#특이점