태그: #역기구학

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• 역기구학: 두 해, 손목 분리, 뉴턴법과 감쇠 최소제곱, 특이점, 해가 없을 때

  라켓을 원하는 자리에 원하는 각도로 두려면 관절을 몇 도로 해야 하는지가 역기구학입니다. 2링크 팔은 코사인 법칙으로 팔꿈치 위·아래 두 해가 나오고, 6축 팔은 손목 중심으로 문제를 쪼개 8개 해를 닫힌 식으로 구합니다. 직접 재 보니 6축 해석해는 58 µs 에 8개 해를 모두 10⁻¹⁵ m 오차로 냈고, 뉴턴법은 준비 자세에서 출발해 2.5 ms·성공률 99% 였습니다. 특이점 근처에서

  2026-10-18 · 15 분 읽기 #탁구 로봇#역기구학#야코비안#감쇠 최소제곱#특이점

• 공을 치기까지: 인지에서 모터 전류까지 일곱 단계와 시간 예산

  탁구 로봇이 공 하나를 치려면 인지, 공 상태 추정, 비행 예측, 타격 결정, 역기구학, 관절 궤적, 저수준 제어의 일곱 단계를 공이 날아오는 동안 끝내야 합니다. DeepMind 가 공개한 실제 타구 초기 상태 10,618개를 직접 만든 비행 모델로 날려 보니, 상대가 친 뒤 공이 로봇 쪽 끝줄을 지나기까지 중앙값 0.65초(5백분위 0.47초)가 걸렸습니다. 12 m/s 로 친 공이면 0

  2026-10-18 · 15 분 읽기 #탁구 로봇#로봇 팔#시간 예산#오픈하드웨어#역기구학

• 탁구 로봇의 고전 제어 기준선: 보고, 예측하고, 휘두르면 몇 개나 넘길까

  2편의 MuJoCo 공 모델에 갠트리 2축과 손목 2축 로봇을 올리고, 공 상태 추정, 비행 예측, 사격법 타격 결정, 닫힌 해 역기구학, 5차 궤적, 계산 토크 제어로 이어지는 고전 제어 기준선을 돌렸습니다. 공의 참 상태를 알면 반환 성공률이 62%, 120 Hz 카메라에 지연 30 ms 를 가정하면 60%, 지연이 100 ms 면 26%, 30 Hz 에 지연 100 ms 면 2% 였습니

  2026-10-18 · 12 분 읽기 #탁구 로봇#MuJoCo#역기구학#궤적 계획#카메라 지연