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• 逆运动学：两个解、腕部解耦、牛顿法与阻尼最小二乘、奇异点、无解情况

  要想把球拍以期望的角度放置在期望的位置，各个关节应该转动多少度，这就是逆运动学。两连杆手臂利用余弦定理可以得到肘部上方和下方两个解，而六轴手臂则通过以腕部中心将问题拆分，用闭式解求出 8 个解。经实际测量，六轴解析解在 58 µs 内算出了所有 8 个解，误差为 10⁻¹⁵ m，而牛顿法从预备姿态出发耗时 2.5 ms，成功率为 99%。在奇异点附近，伪逆矩阵单步跳跃了 17.6 rad，而阻尼最小二乘则将其抗住并控制在 0.03 ra

  2026-10-18 · 15 分钟阅读 #탁구 로봇#역기구학#야코비안#감쇠 최소제곱#특이점