标签: #Gazebo

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• 在 Kubernetes Pod 中让 PX4 无人机飞行：SITL 矩形任务与源码编译中的六个坑

  我们使用 PX4 预制的 SITL 镜像在无界面环境下启动了 Gazebo 四旋翼，并通过 MAVSDK 执行了边长 40 米的矩形飞行任务。从起飞指令到 9.5 米耗时 12.9 秒，任务耗时 41.0 秒，交叉轨迹误差 RMS 为 0.328 米，降落位置距离起点 0.055 米，模拟器容器平均占用 0.29 个核心，内存最高 205 MiB，资源完全够用。在用开发镜像通过源码编译并仅用 shell 命令重新飞行的过程中，我们遇到了

  2026-10-18 · 13 分钟阅读 #PX4#SITL#Gazebo#MAVLink#MAVSDK

• 使用 ROS 2 和 Gazebo 进行机器人行驶仿真：不要相信轮子所说的“完美”

  在一个家实验室（home lab）Kubernetes 的临时 Pod 中，在无界面（headless）模式下运行 ROS 2 Jazzy 和 Gazebo Harmonic。在 TurtleBot3 沿着 1 米正方形行驶期间，同时记录了轮子计算出的位置（odom）以及仿真器已知的真实位置。去掉渲染后，CPU 消耗为 0.73 核、内存为 196 MiB，并保持了实时性；如果解除实时限制，同样的行驶速度会快 11 倍，即使跑三圈，其角

  2026-10-18 · 18 分钟阅读 #ROS 2#Gazebo#TurtleBot3#오도메트리#시뮬레이션