标签: #TurtleBot3
用亲手运行、亲手测量的数据来写 Kubernetes、DevOps 与 MLOps · 1 篇
使用 ROS 2 和 Gazebo 进行机器人行驶仿真：不要相信轮子所说的“完美”
在一个家实验室（home lab）Kubernetes 的临时 Pod 中，在无界面（headless）模式下运行 ROS 2 Jazzy 和 Gazebo Harmonic。在 TurtleBot3 沿着 1 米正方形行驶期间，同时记录了轮子计算出的位置（odom）以及仿真器已知的真实位置。去掉渲染后，CPU 消耗为 0.73 核、内存为 196 MiB，并保持了实时性；如果解除实时限制，同样的行驶速度会快 11 倍，即使跑三圈，其角
2026-10-18 · 18 分钟阅读 #ROS 2#Gazebo#TurtleBot3#오도메트리#시뮬레이션