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• 坐标系与变换：旋转矩阵、齐次变换、欧拉角与四元数，从相机到乒乓球桌

  为了让球拍击中相机看到的球，必须将同一个点转换到四个坐标系中表述：相机、乒乓球桌、机械臂底座、球拍。本文整理并实测了旋转矩阵、4×4 齐次变换、欧拉角与四元数。使用 float64 连续相乘旋转一百万次后，正交性误差仅为 4.4×10⁻¹²，但使用 float32 时十万次相乘误差就扩大到了 2.6×10⁻⁴。在俯仰角（pitch）偏离 90° 达 0.1° 的姿态下，0.006° 的姿态噪声导致偏航角（yaw）与横滚角（roll）的误

  2026-10-18 · 14 分钟阅读 #탁구 로봇#좌표 변환#회전 행렬#쿼터니언#오일러 각