태그: #쿼터니언

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• 좌표계와 변환: 회전 행렬, 동차 변환, 오일러 각과 쿼터니언, 카메라에서 탁구대로

  카메라가 본 공을 라켓이 치려면 같은 점을 카메라·탁구대·로봇 바닥·라켓 네 좌표계로 옮겨 말해야 합니다. 이 글은 회전 행렬과 4×4 동차 변환, 오일러 각과 쿼터니언을 정리하고 직접 잽니다. float64 로 회전을 백만 번 곱해도 직교성 오차는 4.4×10⁻¹²에 그쳤지만 float32 로는 10만 번에 2.6×10⁻⁴까지 커졌습니다. 피치가 90°에서 0.1° 떨어진 자세에서는 0.0

  2026-10-18 · 14 분 읽기 #탁구 로봇#좌표 변환#회전 행렬#쿼터니언#오일러 각