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• 座標系と変換：回転行列、同次変換、オイラー角とクォータニオン、カメラから卓球台へ

  カメラが捉えたボールをラケットで打つには、同じ点をカメラ・卓球台・ロボットベース・ラケットの4つの座標系で言い換える必要があります。本記事では、回転行列と4×4の同次変換、オイラー角とクォータニオンを整理し、実際に測定を行います。float64で回転を100万回掛け合わせても直交性の誤差は4.4×10⁻¹²にとどまりましたが、float32では10万回で2.6×10⁻⁴まで拡大しました。ピッチが90°から0.1°外れた姿勢では、0.00

  2026-10-18 · 14 分で読めます #탁구 로봇#좌표 변환#회전 행렬#쿼터니언#오일러 각