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• 雅可比矩阵与速度：由关节速度极限决定的球拍速度

  雅可比矩阵是将关节速度转换为球拍速度的矩阵。当每个关节都有速度极限时，球拍在某个方向上能产生的最大速度是一个闭式解：即雅可比矩阵各列与该方向内积的绝对值乘以各自的速度极限再求和。在 6 轴示例机械臂的 2,134 个击球姿态中测得，如果所有关节的速度为 10 rad/s，球拍最大速度的中位数为 5.7 m/s；如果为 20 rad/s，则为 11.3 m/s。在 0.35 秒内快速回击所需的球拍法向速度中位数为 3.6 m/s，而据报道

  2026-10-18 · 12 分钟阅读 #탁구 로봇#야코비안#속도 기구학#조작성#모터 선정