태그: #조작성

← 전체 글

• 야코비안과 속도: 관절 속도 한계로 낼 수 있는 라켓 속력

  야코비안은 관절 속도를 라켓 속도로 바꾸는 행렬입니다. 관절마다 속도 한계가 있을 때 라켓이 한 방향으로 낼 수 있는 최대 속력은 야코비안 열과 그 방향의 내적 절댓값에 한계를 곱해 더한 값이라는 닫힌 식으로 나옵니다. 6축 예제 팔의 타격 자세 2,134개에서 재 보니 모든 관절이 10 rad/s 면 라켓 최대 속력 중앙값이 5.7 m/s, 20 rad/s 면 11.3 m/s 였습니다. 0

  2026-10-18 · 12 분 읽기 #탁구 로봇#야코비안#속도 기구학#조작성#모터 선정