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• ヤコビアンと速度：関節速度の限界で出せるラケットの速度

  ヤコビアンは関節速度をラケット速度に変換する行列です。関節ごとに速度の限界があるとき、ラケットが一方向に発揮できる最大速度は、ヤコビアンの列とその方向の内積の絶対値に限界を掛けたものを足し合わせた閉じた式として表されます。6軸のサンプルアームの打撃姿勢2,134個で計測したところ、すべての関節が10 rad/sの場合はラケットの最大速度の中央値が5.7 m/s、20 rad/sの場合は11.3 m/sでした。0.35秒でボールを打ち返す

  2026-10-18 · 12 分で読めます #탁구 로봇#야코비안#속도 기구학#조작성#모터 선정