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• 야코비안과 속도: 관절 속도 한계로 낼 수 있는 라켓 속력

  야코비안은 관절 속도를 라켓 속도로 바꾸는 행렬입니다. 관절마다 속도 한계가 있을 때 라켓이 한 방향으로 낼 수 있는 최대 속력은 야코비안 열과 그 방향의 내적 절댓값에 한계를 곱해 더한 값이라는 닫힌 식으로 나옵니다. 6축 예제 팔의 타격 자세 2,134개에서 재 보니 모든 관절이 10 rad/s 면 라켓 최대 속력 중앙값이 5.7 m/s, 20 rad/s 면 11.3 m/s 였습니다. 0

  2026-10-18 · 12 분 읽기 #탁구 로봇#야코비안#속도 기구학#조작성#모터 선정

• 역기구학: 두 해, 손목 분리, 뉴턴법과 감쇠 최소제곱, 특이점, 해가 없을 때

  라켓을 원하는 자리에 원하는 각도로 두려면 관절을 몇 도로 해야 하는지가 역기구학입니다. 2링크 팔은 코사인 법칙으로 팔꿈치 위·아래 두 해가 나오고, 6축 팔은 손목 중심으로 문제를 쪼개 8개 해를 닫힌 식으로 구합니다. 직접 재 보니 6축 해석해는 58 µs 에 8개 해를 모두 10⁻¹⁵ m 오차로 냈고, 뉴턴법은 준비 자세에서 출발해 2.5 ms·성공률 99% 였습니다. 특이점 근처에서

  2026-10-18 · 15 분 읽기 #탁구 로봇#역기구학#야코비안#감쇠 최소제곱#특이점