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GPU·LLM·MLOps·쿠버네티스, 그리고 마음가짐에 관한 글 · 3704 편
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로봇 팔 제어 루프 — 궤적 생성부터 PID와 중력 보상까지 ♪ 들을 수 있어요
역기구학이 관절 각도를 알려 준 다음부터가 제어의 영역입니다. 목표 각도를 그대로 써 넣으면 팔이 튀는 이유를 가속도의 불연속으로 설명하고, 사다리꼴 속도 프로파일과 5차 다항식 궤적을 같은 90도 이동에 대해 숫자로 비교합니다. 관절공간 보간과 작업공간 보간이 만드는 경로가 43밀리미터 어긋나는 과정을 계산으로 보이고, PID의 세 항이 각각 무엇을 고치는지, 중력 보상 피드포워드 하나가
2026-08-02 · 38 분 읽기 #robotics#electronics#arduino#hardware#math순기구학 — 관절 각도에서 손끝 위치로, 동차변환행렬과 DH 파라미터 ♪ 들을 수 있어요
관절 각도를 알 때 손끝이 어디에 있는지 계산하는 것이 순기구학입니다. 회전은 행렬 곱인데 평행이동은 덧셈이라는 불일치를 4×4 동차변환행렬이 어떻게 해소하는지, 그래서 프레임을 연쇄할 때 왜 곱셈만으로 끝나는지를 실제 숫자로 확인합니다. 2링크와 3링크 팔의 순기구학을 손으로 유도한 뒤 DH 파라미터 표로 옮기고 numpy로 검산하며, 표준 DH와 수정 DH의 곱 순서 차이도 정확히 밝힙니
2026-08-02 · 36 분 읽기 #robotics#math#electronics#raspberry-pi#hardwarek0s 폐쇄망 설치와 k0sctl 자동화 — 이미지 번들 제작부터 다중 노드 업그레이드까지
인터넷 경로가 없는 폐쇄망에서 k0s 클러스터를 세우고 운영하는 절차를 명령어 단위로 정리합니다. k0s airgap list-images와 bundle-artifacts로 이미지 번들을 만드는 세 가지 방법, 자체 워크로드 이미지를 같은 번들에 합치는 요령, k0s가 번들을 자동 임포트하는 디렉터리 규칙, 그리고 defaultpullpolicy를 Never로 못 박아 외부 pull 시도를
2026-07-31 · 24 분 읽기 #kubernetes#k0s#k0sctl#air-gap#on-premise온프렘 경량 쿠버네티스 선택 기준 — k3s, k0s, RKE2를 데이터스토어와 규제로 가른다
기능 목록을 나열하는 대신 실제로 선택을 결정짓는 축만 놓고 k3s, k0s, RKE2를 비교합니다. 첫 번째 축은 데이터스토어입니다. SQLite로 시작하면 서버 노드를 늘릴 수 없고, 임베디드 etcd는 홀수 노드를 요구하며, 외부 데이터스토어는 운영 대상이 하나 늘어납니다. 두 번째는 무엇을 기본 번들에 넣는가와 그것을 걷어낼 때의 비용, 세 번째는 단일 바이너리와 스태틱 파드 배치의
2026-07-31 · 28 분 읽기 #kubernetes#k3s#k0s#rke2#on-premise프로그래머를 위한 옴의 법칙 — 전압, 전류, 저항을 숫자로 이해하기
아두이노나 라즈베리파이를 처음 만지는 소프트웨어 엔지니어를 위한 옴의 법칙 안내서입니다. 전압을 "양"이 아니라 두 지점 사이의 차이로 다시 정의하고, 물 비유가 어디까지 유효하고 어디서 무너지는지 짚습니다. 직렬과 병렬 회로를 실제 숫자로 손으로 계산하고, 키르히호프의 두 법칙을 측정 도구로 활용하는 방법을 설명합니다. 저항이 뜨거워지는 이유와 정격 전력 고르는 법, 그리고 멀티미터로 전압
2026-07-31 · 32 분 읽기 #electronics#arduino#circuit#hardware#maker모터와 릴레이, 유도성 부하 다루기 — GPIO로 모터를 돌리면 안 되는 이유 ♪ 들을 수 있어요
GPIO 핀은 수십 밀리암페어를 낼 수 있고 작은 DC 모터는 수백 밀리암페어를 요구합니다. 이 글은 그 차이가 만드는 사고들을 하나씩 다룹니다. 별도 전원을 쓰는 방법과 접지를 반드시 묶어야 하는 이유, 트랜지스터와 MOSFET으로 스위칭할 때 베이스 저항과 게이트 저항을 계산하는 법, 유도성 킥백이 수천 볼트에 이르는 물리적 이유와 플라이백 다이오드의 역할을 설명합니다. 마지막으로 모터가
2026-07-31 · 40 분 읽기 #electronics#arduino#hardware#maker#iot풀업, 풀다운, 그리고 플로팅 핀 — 버튼 하나가 이렇게 어려운 이유 ♪ 들을 수 있어요
아무것도 연결하지 않은 입력 핀이 0과 1을 무작위로 오가는 이유부터 시작합니다. 플로팅 입력이 왜 안테나처럼 동작하는지, 풀업과 풀다운 저항이 그 문제를 어떻게 해결하는지, 내부 풀업의 실제 저항값은 얼마인지 보드별로 정리합니다. 버튼을 액티브 로우로 배선하는 것이 관례가 된 이유와 외부 저항값을 고를 때의 노이즈 내성 대 소비 전류 트레이드오프를 숫자로 계산합니다. 마지막으로 스위치 바운
2026-07-31 · 36 분 읽기 #electronics#arduino#raspberry-pi#circuit#hardware3.3V와 5V, 그리고 레벨 시프팅 — 라즈베리파이 GPIO는 5V를 견디지 못합니다 ♪ 들을 수 있어요
5V 센서를 라즈베리파이 GPIO에 그대로 연결하면 핀이 죽습니다. 이 글은 왜 그런지를 로직 레벨의 정의에서 출발해 설명합니다. VIH와 VIL 임계값이 무엇인지, 3.3V 출력이 5V 입력에서는 대체로 읽히는데 반대는 왜 절대 안 되는지, 과전압이 들어왔을 때 칩 안쪽의 정전기 보호 다이오드에서 실제로 무슨 일이 벌어지는지 다룹니다. 그다음 저항 분압, MOSFET 양방향 시프터, 전용
2026-07-31 · 34 분 읽기 #electronics#raspberry-pi#arduino#hardware#iotLED 저항 계산, 원리부터 제대로 — 색깔마다 값이 다른 이유와 E24 계열 ♪ 들을 수 있어요
LED에 왜 반드시 저항을 직렬로 넣어야 하는지를 다이오드의 지수 함수형 전류 곡선에서 출발해 설명합니다. 색깔별 순방향 전압을 표로 정리하고, 5V와 3.3V 전원 각각에 대해 저항값을 실제 숫자로 계산합니다. 계산값을 왜 올림해서 E24 표준값으로 맞춰야 하는지, 저항에서 소비되는 전력은 얼마인지, LED를 여러 개 달 때 병렬에 저항 하나를 공유하면 무슨 일이 일어나는지 다룹니다. 마지
2026-07-31 · 34 분 읽기 #electronics#arduino#circuit#hardware#raspberry-pi브라우저에서 시스템을 시뮬레이션하기 — WASM이 가능하게 한 것과 여전히 막는 것
2026년 7월 말 해커뉴스에 올라온 ccsim은 gVisor의 사용자 공간 TCP 스택 두 벌을 통째로 WebAssembly로 빌드해 브라우저 워커에서 돌립니다. v86은 x86 CPU를 WASM으로 JIT 컴파일해 윈도우 98을 부팅시키고, WebVM은 CheerpX 위에서 수정하지 않은 데비안을 띄웁니다. 이 글은 이런 브라우저 시뮬레이터들이 공유하는 패턴과 제약을 정리합니다. 원시 소
2026-07-31 · 28 분 읽기 #webassembly#wasm#simulation#browser#systems500달러로 파인튜닝한 9B가 프런티어를 이긴 조건 — 그리고 그 조건이 얼마나 좁은가
2026년 7월 28일 Hacker News에서 336점을 받은 글이 있습니다. Fermisense가 Qwen3.5-9B를 GRPO로 약 500달러어치 GPU 시간만큼 학습시켜, 같은 도구와 같은 채점기를 쓴 다섯 개 프런티어 구성을 전자상거래 카탈로그 검수 과제에서 앞섰다는 보고입니다. 달성 가능 점수의 87.3% 대 최고 프런티어 76.9%, 1,000건 처리 비용은 약 0.50달러 대
2026-07-31 · 19 분 읽기 #ai#llm#fine-tuning#reinforcement-learning#inference-costTCP 혼잡 제어를 눈으로 보기 — CUBIC과 BBRv3, 그리고 브라우저에서 도는 gVisor 네트스택
2026년 7월 28일 해커뉴스에 "Simulating TCP loss and congestion in browser using Go/WASM"이 올라왔습니다. gVisor 네트스택 두 벌을 통째로 WebAssembly로 빌드해 브라우저 워커에서 돌리고, 그 사이에 대역폭·지연·손실·큐 규율을 조절할 수 있는 병목 링크를 놓아 CUBIC과 직접 구현한 BBRv3를 나란히 그려 줍니다. 이 글
2026-07-31 · 27 분 읽기 #network#tcp#congestion-control#bbr#wasm리팩터링의 경제학, 언제 비용이 회수되나 — 변경 빈도로 계산하는 법
2026년 7월 30일 martinfowler.com에 올라온 The Economic Benefit of Refactoring은 1만 7천 줄짜리 모듈을 15단계에 걸쳐 리팩터링하면서, 같은 변경 요청을 매번 다시 돌려 입력 토큰이 159,564개에서 27,360개로 83퍼센트 줄어드는 것을 측정했습니다. 흥미로운 실험이지만 저자 스스로 단일 실험이자 그린필드 앱 하나라고 못 박습니다. 이
2026-07-31 · 27 분 읽기 #refactoring#engineering#technical-debt#ai#metrics터미널 UI 개발 가이드 — Ink·OpenTUI·Bubble Tea·ratatui·Textual, 무엇을 언제 쓰는가
shadcn 방식의 터미널 컴포넌트 모음 termcn이 GeekNews에 오르면서 TUI 개발이 다시 화제가 됐습니다. 이 글은 프레임워크 목록 나열 대신 세 가지 렌더링 모델 — Elm 아키텍처, 즉시 모드, 리액트식 재조정 — 로 생태계를 정리하고, 터미널이 자기 능력을 알려 주지 않는다는 근본 문제(트루컬러·크기·키보드 프로토콜 탐지), 리사이즈와 화면 찢어짐을 다루는 방법(SIGWIN
2026-07-31 · 25 분 읽기 #tui#terminal#ink#opentui#cliGPT-5.6과 가격 대비 성능의 한계 — 곡선 위에서 내 워크로드의 자리를 찾는 법
OpenAI가 2026년 7월 30일 GPT-5.6 Luna 가격을 80%, Terra를 20% 내렸습니다. 7월 9일 정식 출시로부터 3주 만이고, 최상위 Sol 가격은 그대로입니다. Luna는 100만 토큰당 입력 1달러 출력 6달러에서 입력 0.20달러 출력 1.20달러가 됐습니다. 이 글은 인하폭을 소개하는 대신 곡선을 계산합니다 — 인하 후 세 티어의 단가 비율이 정확히 25 대 1
2026-07-31 · 20 분 읽기 #ai#llm#openai#inference-cost#prompt-caching모노레포 CI 캐시 전략 — 캐시를 키우지 말고 캐시 키를 고쳐라
모노레포 CI가 느린 이유는 캐시가 작아서가 아니라 캐시 키가 틀려서인 경우가 대부분입니다. 이 글은 Turborepo·Nx·Bazel·GitHub Actions 캐시가 각각 무엇을 해시에 넣는지, 해시 입력을 좁히는 세 가지 손잡이, affected 판정으로 아예 실행하지 않는 법, CI와 개발자가 원격 캐시를 공유할 때 생기는 신뢰 경계, 그리고 2026년에 실제로 터진 캐시 오염 사고가
2026-07-31 · 24 분 읽기 #monorepo#ci-cd#build-cache#turborepo#bazel26B 모델을 2GB 램으로 돌리는 원리 — 상주 메모리와 워킹셋은 같은 숫자가 아니다
2026년 7월 29일 Show HN에 올라온 TurboFieldfare는 Gemma 4 26B-A4B를 M 시리즈 맥에서 약 2GB 램으로 돌린다고 주장합니다. 디스크에는 14.3GB가 깔리고, 램에 상주하는 것은 1.35GB짜리 공유 코어뿐이며, 토큰마다 필요한 전문가 가중치를 SSD에서 읽어 옵니다. 이 글은 그 숫자들을 직접 유도해 검증합니다 — 4비트 그룹 64 양자화가 왜 가중치당
2026-07-31 · 20 분 읽기 #ai#llm#quantization#apple-silicon#moe평균은 아무것도 말하지 않는다 — 지연 시간을 분포로 디버깅하는 법
2026년 7월 27일 공개돼 해커뉴스 상단에 오른 Farid Zakaria의 글 "The mean means nothing"은 캐싱 계층을 배포한 뒤 평균 지연이 112ms에서 122ms로 9% 나빠진 상황을 다룹니다. 같은 데이터에서 p50은 99ms에서 54ms로 46% 개선됐고, p99는 309ms에서 678ms로 119% 악화됐습니다. 하나의 데이터가 정반대 결론 두 개를 동시에 지
2026-07-31 · 25 분 읽기 #observability#latency#performance#histogram#percentile증류로 전이되는 것과 안 되는 것 — DeepSeek을 GPT-OSS에 증류했더니 검열이 따라오지 않았다
2026년 7월 30일 Show HN에 올라온 CTGT의 실험은 DeepSeek V4 Flash를 교사로, GPT-OSS를 학생으로 삼아 금융 추론 능력을 증류했더니 능력은 넘어왔는데 정치 검열은 넘어오지 않았다고 보고합니다. 대응 쌍 152개에서 교사는 민감 질문과 대조군 사이에 45.45점의 검열 격차를 보였지만 학생은 0.43점과 3.94점으로 기준선에 머물렀습니다. 이 글은 그 실험
2026-07-31 · 21 분 읽기 #ai#llm#distillation#alignment#open-weights프롬프트로 3D CAD를 만든다는 것 — 메시와 B-rep, 그리고 제약 조건이라는 병목
GeekNews Show GN에 프롬프트로 3D CAD 모델을 만드는 툴 CAID가 올라왔습니다. 만든 사람이 직접 밝힌 한계가 이 분야 전체의 상태를 정확히 요약합니다 — 치수 자동 검증이 없고, 공차와 DFM과 가공성을 판단하지 못하며, 출력물을 제조에 바로 쓰면 안 된다는 것. 엔지니어링 관점의 질문은 하나입니다. CAD는 파라메트릭이고 제약 기반인데, 메시를 생성하는 것과 편집 가능한
2026-07-31 · 22 분 읽기 #ai#cad#llm#manufacturing#geometry