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GPU·LLM·MLOps·쿠버네티스, 그리고 마음가짐에 관한 글 · 10 편
#math 태그가 붙은 글은 10편이고, 가장 최근 글은 2026-08-02에 올라왔습니다.
함께 자주 붙은 태그: #electronics 5 #robotics 5 #hardware 4 #linear-algebra 3 #2026-03 2
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로봇공학에 필요한 수학, 순서대로 — 그리고 무엇을 나중으로 미뤄도 되는가 ♪ 들을 수 있어요
로봇 팔을 만들려면 수학을 어디까지 알아야 하는지에 대한 답입니다. 선형대수, 삼각법과 회전 표현, 미적분과 다변수, 미분방정식과 제어이론, 확률과 추정, 최적화 순으로 여섯 갈래를 정리했습니다. 각 갈래마다 로봇 팔의 어느 부분에서 정확히 쓰이는지, 어느 수준까지 알면 충분한지, 그리고 무엇을 나중으로 미뤄도 되는지를 함께 적었습니다. 미뤄도 되는 것을 명시한 이유는 그것이 대부분의 사람이
2026-08-02 · 43 분 읽기 #robotics#math#electronics#linear-algebra#control로봇 팔은 무엇으로 이루어지는가 — 링크, 조인트, 그리고 관절을 실제로 움직이는 것들 ♪ 들을 수 있어요
로봇 팔을 만들려고 서보 여섯 개를 사면 대체로 팔이 자기 무게에 무너집니다. 이 글은 링크와 조인트와 엔드이펙터의 정확한 정의에서 시작해 자유도가 무엇을 세는 값인지, 왜 6이 기준인지를 설명하고, 관절을 실제로 돌리는 세 가지 선택지인 서보와 스테퍼와 BLDC를 제조사 공표 규격으로 비교합니다. 감속기가 토크를 몇 배로 키우고 백래시를 얼마나 만드는지, 하모닉 드라이브가 왜 로봇에 쓰이는
2026-08-02 · 47 분 읽기 #robotics#hardware#electronics#arduino#math역기구학 — 가고 싶은 곳에서 관절 각도를 거꾸로 구하기 ♪ 들을 수 있어요
순기구학은 각도를 넣으면 위치가 나오는 한 번의 계산이지만, 역기구학은 해가 없을 수도 여러 개일 수도 무한할 수도 있는 문제입니다. 2링크 평면 팔의 해석해를 코사인 법칙에서 시작해 끝까지 유도하고, elbow-up과 elbow-down 두 해가 왜 반드시 쌍으로 나오는지, 작업공간 밖의 좌표를 넣으면 제곱근 안이 어떻게 음수가 되는지 숫자로 확인합니다. 그다음 자코비안과 의사역행렬로 반복
2026-08-02 · 35 분 읽기 #robotics#math#electronics#hardware#raspberry-pi로봇 팔 제어 루프 — 궤적 생성부터 PID와 중력 보상까지 ♪ 들을 수 있어요
역기구학이 관절 각도를 알려 준 다음부터가 제어의 영역입니다. 목표 각도를 그대로 써 넣으면 팔이 튀는 이유를 가속도의 불연속으로 설명하고, 사다리꼴 속도 프로파일과 5차 다항식 궤적을 같은 90도 이동에 대해 숫자로 비교합니다. 관절공간 보간과 작업공간 보간이 만드는 경로가 43밀리미터 어긋나는 과정을 계산으로 보이고, PID의 세 항이 각각 무엇을 고치는지, 중력 보상 피드포워드 하나가
2026-08-02 · 38 분 읽기 #robotics#electronics#arduino#hardware#math순기구학 — 관절 각도에서 손끝 위치로, 동차변환행렬과 DH 파라미터 ♪ 들을 수 있어요
관절 각도를 알 때 손끝이 어디에 있는지 계산하는 것이 순기구학입니다. 회전은 행렬 곱인데 평행이동은 덧셈이라는 불일치를 4×4 동차변환행렬이 어떻게 해소하는지, 그래서 프레임을 연쇄할 때 왜 곱셈만으로 끝나는지를 실제 숫자로 확인합니다. 2링크와 3링크 팔의 순기구학을 손으로 유도한 뒤 DH 파라미터 표로 옮기고 numpy로 검산하며, 표준 DH와 수정 DH의 곱 순서 차이도 정확히 밝힙니
2026-08-02 · 36 분 읽기 #robotics#math#electronics#raspberry-pi#hardware생일 역설과 해시 충돌 — 왜 23명이면 절반이 겹치는가
23명만 모여도 생일이 겹칠 확률이 절반을 넘습니다. 이 반직관적인 결과의 뿌리에는 √N이라는 근사가 있고, 같은 수학이 UUID와 해시 충돌 확률, 왜 128비트면 충분한지, 해시 테이블의 부하율과 리사이징, 그리고 git이 SHA-1에서 SHA-256으로 옮겨간 이유까지 관통합니다.
2026-06-27 · 20 분 읽기 #math#hashing#fundamentalsAI 에이전트 & LLM 벤치마크 2026 — SWE-bench Verified / ARC-AGI 2 / GAIA / MMLU-Pro / GPQA / LiveCodeBench / Chatbot Arena 심층 가이드 ♪ 들을 수 있어요
2026년 현재 가장 의미 있는 AI 벤치마크 30+ 종을 한 장에 정리한다. SWE-bench / SWE-bench Verified / SWE-bench Multimodal부터 AgentBench·WebArena·GAIA, ARC-AGI 2(샹폴레의 $1M 상금), RE-Bench(METR), Frontier Math(Epoch AI), HumanEval / MBPP / LiveCodeBe
2026-05-16 · 35 분 읽기 #ai-benchmark#llm-evaluation#swe-bench#swe-bench-verified#agentbench수학 & 과학 계산 도구 2026 — Mathematica / MATLAB / Maple / SageMath / Julia 1.11 / R Posit / JAX / GeoGebra / Desmos / GAP / Macaulay2 심층 가이드 ♪ 들을 수 있어요
2026년 수학과 과학 계산의 지형도는 더 이상 한두 도구가 지배하지 않는다. Wolfram Mathematica의 프리미엄 상징 계산, MATLAB과 Simulink의 공학 산업 표준, Maple의 교육·연구 균형, SageMath의 오픈소스 통합, Julia 1.11의 과학 계산 우선 설계, R과 tidyverse를 끌고 가는 Posit, Python의 NumPy·SciPy·SymPy·P
2026-05-16 · 43 분 읽기 #math#scientific-computing#wolfram-mathematica#matlab#simulink선형대수학 완전정복: 벡터부터 SVD까지 제로투히어로 가이드
선형대수학의 모든 개념을 처음부터 끝까지 다루는 완전한 가이드. 벡터, 행렬, 행렬식, 벡터공간, 고유값, SVD까지 Python 코드 예제와 함께 배웁니다.
2026-03-17 · 29 분 읽기 #linear-algebra#math#engineering-math#vectors#matricesAI/ML 논문 읽기에 필요한 수학 + LaTeX/KaTeX 총정리
AI/ML 논문을 읽을 때 반드시 만나는 수학 개념(선형대수·미적분·확률통계·최적화)과 LaTeX/KaTeX 수식 문법을 실전 예시 중심으로 총정리합니다. 기호 치트시트, 수식 패턴 해설, MDX 블로그 렌더링 팁까지 한 번에 다룹니다.
2026-03-08 · 26 분 읽기 #ai-papers#math#latex#katex#linear-algebra