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球体飞行方程：重力、阻力与马格尼斯效应、欧拉法与RK4、反弹模型、卡尔曼滤波
乒乓球在飞行时受到重力、空气阻力和由旋转产生的马格尼斯力（Magnus force），并在球台上因反弹和摩擦而弹跳。通过直接积分运动方程发现，1毫秒步长的欧拉法在0.4秒后的误差为1.9毫米，而RK4即使在10毫秒步长下也能达到10⁻⁶毫米量级。100 rad/s的旋转使落点偏移了19~26厘米。在对200次实际击球加入相机噪声并使用卡尔曼滤波预测击球平面位置时，忽略旋转的阻力模型在观察0.4秒后的中心误差为5.6厘米，而考虑旋转的模型
2026-10-18 · 18 分钟阅读 #탁구 로봇#공 궤적#수치 적분#RK4#칼만 필터