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• 空飛ぶ方程式：重力・抗力・マグナス効果、オイラー法とRK4、バウンスモデル、カルマンフィルタ

  卓球のボールは、重力、空気抗力、回転によるマグナス力を受けて飛行し、卓球台での反発と摩擦によりバウンドします。運動方程式を直接積分してみたところ、1 ms刻みのオイラー法では0.4秒後に1.9 mmのズレが生じましたが、RK4では10 ms刻みでも10⁻⁶ mmレベルでした。100 rad/sの回転により、バウンド地点が19〜26 cm移動しました。実際の打球200個にカメラのノイズを加え、カルマンフィルタで打球面の位置を予測したところ

  2026-10-18 · 18 分で読めます #탁구 로봇#공 궤적#수치 적분#RK4#칼만 필터