태그: #RK4

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• 공 비행 방정식: 중력·항력·Magnus, 오일러와 RK4, 바운스 모델, 칼만 필터

  탁구공은 중력, 공기 항력, 회전이 만드는 Magnus 힘을 받으며 날고 탁구대에서 반발과 마찰로 튑니다. 운동 방정식을 직접 적분해 보니 1 ms 간격 오일러법은 0.4초 뒤 1.9 mm 틀렸고 RK4 는 10 ms 간격에서도 10⁻⁶ mm 수준이었습니다. 회전 100 rad/s 는 바운스 지점을 19~26 cm 옮겼습니다. 실제 타구 200개에 카메라 잡음을 넣고 칼만 필터로 타격면 위치

  2026-10-18 · 18 분 읽기 #탁구 로봇#공 궤적#수치 적분#RK4#칼만 필터