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• 正运动学：DH 参数与指数积（PoE）、双连杆平面臂及 3 自由度手腕

  由关节角度求出球拍的位置与方向的过程即为正运动学。本文从双连杆平面臂的闭式解出发，结合通过每根连杆四个数字来连接坐标系的 DH 参数，以及将关节轴视为螺旋运动的指数积（PoE）公式，在 6 自由度肘式机械臂和 3 自由度球面手腕的示例中进行实现。在 10,000 个随机关节角度下，两种方法的差异最大为 5.6×10⁻¹⁶，单次计算中 DH 耗时 15 µs，PoE 耗时 72 µs。若关节零点偏差 ±0.1°，则球拍中心会产生 0.62

  2026-10-18 · 12 分钟阅读 #탁구 로봇#정기구학#DH 파라미터#지수 곱#로봇 팔