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• 順運動学：DHパラメータと指数積（PoE）、2リンク平面アームと3軸手首

  関節角からラケットの位置と姿勢を求めるのが順運動学です。この記事では、2リンク平面アームの閉じた式から始め、リンクごとに4つの数字で座標系をつなぎ合わせるDHパラメータと、関節軸を螺旋運動とみなす指数積（PoE）の公式を、6軸肘型アームと3軸球面手首の例で実装します。ランダムな関節角10,000個において、両方法の差は最大5.6×10⁻¹⁶であり、1回の計算にDHは15 µs、PoEは72 µsかかりました。関節のゼロ点が±0.1°ずつ

  2026-10-18 · 12 分で読めます #탁구 로봇#정기구학#DH 파라미터#지수 곱#로봇 팔