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GPU·LLM·MLOps·쿠버네티스, 그리고 마음가짐에 관한 글 · 1 편
정기구학: DH 파라미터와 지수 곱(PoE), 2링크 평면 팔과 3축 손목
관절 각에서 라켓의 위치와 방향을 구하는 일이 정기구학입니다. 이 글은 2링크 평면 팔의 닫힌 식에서 시작해, 링크마다 숫자 네 개로 좌표계를 이어 붙이는 DH 파라미터와 관절 축을 나선 운동으로 보는 지수 곱(PoE) 공식을 6축 팔꿈치형 팔과 3축 구형 손목 예제로 구현합니다. 무작위 관절 각 10,000개에서 두 방법의 차이는 최대 5.6×10⁻¹⁶ 이었고, 한 번 계산에 DH 15 µ
2026-10-18 · 12 분 읽기 #탁구 로봇#정기구학#DH 파라미터#지수 곱#로봇 팔