タグ: #sim2real

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• ヒューマノイドの全身制御 — 二足で歩き、手で扱う ♪ 聞けます

  ヒューマノイドロボットが二足で歩き、手で物を扱うまで、二足歩行制御と全身制御(whole-body control)の核心概念を整理します。ZMPとMPC、強化学習ベースのロコモーション、バランスと転倒回復、歩行と操作の統合、そしてシミュレーション学習を実機へ移す流れを図とともに見ていきます。

  2026-06-29 · 39 分で読めます #ai-papers#robotics#humanoid#locomotion#whole-body-control

• 触覚センシングと精緻な操作 — ロボットが指先で感じる ♪ 聞けます

  ロボットが指先で世界を感じ始めています。ビジョンベースの触覚センサ(GelSight系)と電子皮膚、触覚が担う滑り・力・材質の検知、視覚と触覚の融合、精緻なインハンド操作、そして触覚のsim2realと学習方法を図とともに整理します。

  2026-06-29 · 40 分で読めます #ai-papers#robotics#tactile-sensing#manipulation#gelsight