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• U-NetとHRNet：解像度を維持する構造とヒートマップ出力

  分類モデルは画像を縮小しながら「何であるか」を特定しますが、ボール探し・姿勢推定・セグメンテーションでは「正確にどこにあるか」を知る必要があります。縮小してから拡大し直し、スキップ接続で細かな位置を戻すU-Net（2015）と、高解像度の分岐を最後まで残して複数の解像度を混ぜ続けるHRNet（2019）の設計意図を、論文の数値とともに整理します。直接計算により、直径3pxのボールが1/8解像度で消えていく様子や、ヒートマップから座標を読

  2026-10-17 · 12 分で読めます #비전 모델#U-Net#HRNet#히트맵#분할