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用亲手运行、亲手测量的数据来写 Kubernetes、DevOps 与 MLOps · 1 篇
控制：PID、前馈、计算力矩、FOC 电流环与位置环的分层、控制周期
轨迹仅仅是计划，电机电流使其成为现实。通过仿真让一个关节在 0.12 秒内以 10 rad/s 的速度完成挥拍轨迹的跟踪，在相同的增益下，PD 控制的最大误差为 8.5 mrad，击打瞬间速度误差为 0.2 rad/s；而加上逆动力学前馈后，误差分别降至 0.42 mrad 和 0.007 rad/s，减少了 20 倍以上。如果将控制周期从 1 kHz 降至 200 Hz，即使有前馈，最大误差也会崩塌至 35 mrad。在包含重力和耦合
2026-10-18 · 14 分钟阅读 #탁구 로봇#모터 제어#PID#피드포워드#계산 토크 제어