태그: #피드포워드

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• 제어: PID, 피드포워드, 계산 토크, FOC 전류 루프와 위치 루프의 층, 제어 주기

  궤적은 계획일 뿐이고 모터 전류가 그것을 현실로 만듭니다. 관절 하나가 0.12초 만에 10 rad/s 로 휘두르는 타격 궤적을 따라가게 시뮬레이션해 보니, 같은 이득에서 PD 제어는 최대 오차 8.5 mrad·타격 순간 속도 오차 0.2 rad/s 였고 역동역학 피드포워드를 더하면 0.42 mrad·0.007 rad/s 로 20배 넘게 줄었습니다. 제어 주기를 1 kHz 에서 200 Hz

  2026-10-18 · 14 분 읽기 #탁구 로봇#모터 제어#PID#피드포워드#계산 토크 제어