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• 轨迹生成：3次与5次多项式、梯形、最小加加速度、极限内的最短时间、通过点

  逆运动学决定“去哪里”，而轨迹生成则决定“怎么去、什么时候去”。在用 0.3 秒移动相同的 1 rad 时，3次多项式的最高速度为 5.0 rad/s，但出发瞬间的加速度会突变到 66.7 rad/s²；而5次（最小加加速度）多项式虽然让加速度从 0 开始，但最高速度却提高了 25%，达到了 6.25 rad/s。在速度和加速度极限内，5次多项式比时间最优慢了约 20%。击打轨迹（经过 0.6 rad 且速度为 10 rad/s，加速度

  2026-10-18 · 15 分钟阅读 #탁구 로봇#궤적 계획#다항식 궤적#최소 저크#시간 최적