태그: #경유점

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• 궤적 생성: 3차·5차 다항식, 사다리꼴, 최소 저크, 한계 안의 최소 시간, 경유점

  역기구학이 「어디로」를 정하면 궤적 생성은 「어떻게, 언제」를 정합니다. 같은 1 rad 를 0.3초에 옮길 때 3차 다항식은 최고 속도 5.0 rad/s 이지만 출발 순간 가속도가 66.7 rad/s² 로 튀고, 5차(최소 저크)는 가속도를 0 에서 시작하는 대신 최고 속도가 6.25 rad/s 로 25% 높았습니다. 속도·가속도 한계 안에서 5차 다항식은 시간 최적보다 약 20% 느렸습니

  2026-10-18 · 15 분 읽기 #탁구 로봇#궤적 계획#다항식 궤적#최소 저크#시간 최적