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• 軌跡生成：3次・5次多項式、台形、最小ジャック、制限内の最小時間、経由点

  逆運動学が「どこへ」を決めるなら、軌跡生成は「どのように、いつ」を決めます。同じ 1 rad を 0.3 秒で移動させる場合、3次多項式は最高速度が 5.0 rad/s ですが、出発瞬間の加速度が 66.7 rad/s² と跳ね上がり、5次（最小ジャック）は加速度を 0 から始める代わりに最高速度が 6.25 rad/s と 25% 高くなりました。速度・加速度の制限内で、5次多項式は時間最適よりも約 20% 遅かったです。打撃軌跡（0

  2026-10-18 · 15 分で読めます #탁구 로봇#궤적 계획#다항식 궤적#최소 저크#시간 최적