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• 制御：PID、フィードフォワード、計算トルク、FOC電流ループと位置ループの階層、制御周期

  軌跡は計画に過ぎず、モーター電流がそれを現実のものにします。1つの関節を0.12秒で10 rad/sに振る打撃軌跡に追従させるシミュレーションを行ったところ、同じゲインでPD制御は最大誤差8.5 mrad・打撃瞬間速度誤差0.2 rad/sであり、逆動力学フィードフォワードを加えると0.42 mrad・0.007 rad/sへと20倍以上に減少しました。制御周期を1 kHzから200 Hzに下げると、フィードフォワードがあっても最大誤差

  2026-10-18 · 14 分で読めます #탁구 로봇#모터 제어#PID#피드포워드#계산 토크 제어